projekty:srovnani_rt_systemy

V současnosti jsou využity různé techniky pro dosažení real-time OS v kombinaci s Linuxem. Základní techniky jsou:

Aplikace patche na Linuxové jádro se sníží latence ve volání jádra a zároveň je garantovány omezené latence místo neomezených. Výhodou je možnost využití stejných aplikací bez změny zdrojového kódu. Tuto cestu využívá PREEMPT_RT patch.
Na HW je spuštěno nano jádro, které pouze přesměrovává interrupty od HW k OS s vyšší prioritou a případně k dalšímu OS s nižší prioritou. Nad tímto jádrem jsou spuštěny dva OS jeden RT a jeden non RT, které mezi sebou mohou komunikovat a přímo využívat HW. Toto řešení využívá Xenomai.
RTOS je spuštěn na HW a v rámci RTOS je spuštěn Linux jako jeden proces s nejnižší prioritou takže lze kdykoliv přerušit zpracování na Linuxu a zpracovávat RT procesy s vyšší prioritou. Lze mezi Linuxem a RTOS komunikovat a sdílet paměť. Tento přístup využívá RTLinux.

Pouze tak 95% hard real-time (snaží se aby Linux byl co nejvíc hard real-time).
Lze použít pro libovolnou větev Linuxu.
Fungují všechny programy, které fungují i na normálním Linuxu. Nemusí se dělat žádné úpravy tasku pro komunikaci s mikro jádrem.
Upravuje jádro linuxu nikoliv extra micro kernel v kterém linux beží jako jeden task.
Rychlejší odezva jádra.
Fully preemptible kernel
Odstranění neomezených latencí (viz. příklad férové R/W zámky [1]).
Interrupty spouštěny jako vlákna lze jim měnit prioritu zpracování.
Testováno na x86, ARM, a PowerPc.
Více informací na RT wiki [2].

Real-time subsystém využívá ADEOS [3]
Systém Xenomai má větší prioritu než Linux
Dva kernely Xenomai a Linux pod nimi nano jádro ADEOS
Chyba v Xenomai kernelu nenaruší běh Linuxu
Interrupty jsou nanojádrem podle priorit OS směřovány pokud OS s vyšší prioritou pošle dál tak interrupt je předán OS s nižší prioritou atd.
Real-time framework pro Linux
Podporuje běžné RTOS API
Možnost migrace vláken mezi non-real-time Linuxem a real-time Xenomai

Využívá yocto project [4] pro tvorbu vlastního systému založeného na Linuxu pro embedded zařízení.
Firemní standart pro embedded Linux systém
Není zdarma pouze live evaluation verze volně k stažení

Využívá RTOS microjádro v kterém běží Linux jako samostatný proces jenž je plně přerušitelný.
Snadné sdílení dat mezi RT a non RT systémem
Možnost sdílet pamět mezi RT a non RT systémem
Možnost načítání kernelových modulů jenž umožňují další služby a vrstvy abstrakce.
Vypadá dle přesměrování na Wind River, že už není aktivní vývoj.